[发明专利]考虑状态约束的双摆型回转起重机轨迹规划控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110327134.4 | 申请日： | 2021-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN112850495B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 马昕;李刚;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B66C13/22 | 分类号： | B66C13/22;B66C23/82;B66C23/84;G06F30/17;G06F30/20;G06F111/10;G06F111/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 闫圣娟 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种考虑状态约束的双摆型回转起重机轨迹规划控制方法及系统，包括建立起重机动力学模型并进行分析，确定驱动电机的状态量约束条件；基于所述状态量约束条件，利用具有预设持续时间的梯形函数确定定位角加速度轨迹；根据吊臂俯仰运动角、吊钩摆动和负载摆动之间的非线性耦合关系，确定消摆角加速度轨迹；结合定位角加速度轨迹和消摆角加速度轨迹确定吊臂变幅运动角加速度轨迹，实现对所述起重机的精确定位与防摆控制，本公开所述方案对系统状态约束和定位防摆控制表现出了更加优异的暂态性能。 | ||
| 搜索关键词： | 考虑 状态 约束 双摆型 回转 起重机 轨迹 规划 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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