[发明专利]柔性关节驱动的髋部外骨骼助行机器人在审
| 申请号： | 202110322017.9 | 申请日： | 2021-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN113070866A | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 张庭;冯凯祥;宁传新;巩振华;唐庆康;李阳 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 李柏柏 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种柔性关节驱动的髋部外骨骼助行机器人，包括穿戴件：穿戴件包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节以及第四驱动关节；每个驱动关节包括支撑件、输入轴、输出轴以及设置在输入轴和输出轴之间的传动模块，输入轴包括同轴设置在支撑件上的电机模块和减速器模块，输出轴包括同轴设置在支撑件上的串联弹性驱动器、离合器模块和编码器组件。本发明在人体髋关节的左侧、右侧、左后侧和右后侧设置四个驱动关节，可以实现矢状面内步长的调整以及冠状面内步宽的调整，以使穿戴者在行走轨迹平面内能够控制其任意方向的步态，而且采用了串联弹性驱动器加离合器的结构，能够减少突变载荷对人体关节的冲击，大大提高了穿戴者的舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 关节 驱动 髋部 骨骼 机器人 | ||
【主权项】：
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