[发明专利]一种用于电动车的道路坡度估计方法、系统和设备在审
| 申请号： | 202110316183.8 | 申请日： | 2021-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN113119980A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 尹欣欣;严鉴铂;刘义 | 申请（专利权）人： | 西安法士特汽车传动有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/076 | 分类号： | B60W40/076;B60W40/107;G06F30/27;G06F17/18;G06F17/11 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 陈翠兰 |
| 地址： | 710119 陕西省西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于电动车的道路坡度估计方法、系统和设备，属于道路坡度计算领域，首先通过高斯牛顿法和一阶滤波，对控制器的加速度值进行处理，消除系统零偏误差和刻度误差，得到准确、有用的加速度值；其次采用遗忘因子最小二乘法的方法来估计坡度变化率，考虑到路面坡度变化率的变化，可以在坡度比较陡，坡度变化比较快的路面上估计坡度；最后结合卡尔曼滤波方法，通过之前的遗忘因子最小二乘法估计出坡度变化率因素的影响，再通过卡尔曼滤波方法，对时变坡度的估计实时性很好。能保证在换挡时和在坡度很大、变化很快的道路上，既能实时快速估计出坡度值，又能保证计算的坡度数值的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 电动车 道路 坡度 估计 方法 系统 设备 | ||
【主权项】：
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