[发明专利]一种多传感器融合定位方法在审
| 申请号： | 202110310510.9 | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN113514863A | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 禹凯;周超;王连升;彭国旗;顾浩;高翔;张放 | 申请（专利权）人： | 重庆兰德适普信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/45 | 分类号： | G01S19/45;G01S19/47;G01S19/48;G01S19/49;G01C21/16;G01C21/28 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 401122 重庆*** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种多传感器融合定位方法，包括：车辆的车载系统获取车辆的定位信息和姿态信息；根据定位信息和姿态信息进行动力学解算，得到预测位置信息和预测姿态信息；根据车辆的规划路径信息和预设的高精度地图信息判断车辆前方区域的定位信号等级；当定位信号等级为第一等级时，获取车辆的速度信息；根据定位信息和速度信息修正预测位置信息和预测姿态信息，得到车辆的第一实时定位数据和第一实时姿态数据；当定位信号等级为第二等级时，获取激光点云数据；根据高精度地图信息匹配激光点云数据，得到激光定位数据；根据激光定位数据修正预测位置信息和预测姿态信息，得到车辆的第二实时定位数据和第二实时姿态数据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 融合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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