[发明专利]一种基于颜色直方图的回环检测方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 202110300183.9 | 申请日： | 2021-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN112991448B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 周方华;魏武;韩进;林光杰 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/90;G06T7/13;G06V10/74;G06V10/762 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 胡辉 |
| 地址： | 510641 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于颜色直方图的回环检测方法、装置及存储介质，其中方法包括：将关键帧的RGB图像转换为灰度图像与HSV彩色图像；对图像提取ORB特征点和LSD线特征；将HSV颜色空间非均匀量化，计算颜色直方图；根据颜色直方图中主颜色向量选出颜色相似图像；对颜色直方图进行归一化，根据巴氏系数选出候选图像集C；再根据词袋模型检测出候选回环；对候选回环进行时间一致性与空间一致性检测验证，选出真正的回环进行回环校正消除累计误差。本发明将图像的全局颜色特征颜色直方图应用于回环检测中，为回环检测算法提供了更丰富的图像信息，提高了回环检测准确率和算法的运算效率，可广泛应用于移动机器人视觉定位与导航领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 颜色 直方图 回环 检测 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华南理工大学，未经华南理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110300183.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
