[发明专利]基于轻量化边缘计算的车道线识别方法及装置

摘要

本发明公开了基于轻量化边缘计算的车道线识别方法及装置，通过根据上一次关键帧图像进行降采样处理得到若干不同采样倍数的第一特征图，并根据第一特征图形成多个第一特征图层，根据当前非关键帧图像进行降采样处理得到若干不同采样倍数的第二特征图和第二特征图层，根据第二特征图层计算并输出当前的全局特征图像对应的网格分类图，基于所述网格分类图预测车道线；通过对全图特征图像进行降采样处理得到不同尺寸的特征图，利用上一次采集的关键帧图像中处理得到的高分辨率的第一特征图层转化为第二特征图层，大大节省了计算时间和成本，提高运算效率，达到实时性能，并且保留了高分辨率细节，提高运动中的车道线识别准确性。