[发明专利]一种多无人机编队重组轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种多无人机编队重组轨迹规划方法，首先建立包含动力学方程、通信距离约束条件、机动性能约束条件、安全距离约束、终端队形约束的多固定翼无人机编队重组问题的非线性最优控制模型；其次应用精准罚函数方法，针对非线性状态等式及不等式约束，将P0问题进一步处理为问题P1；最后应用hp自适应伪谱法将问题P1转化为非线性规划问题进行求解。与现有技术相比，本发明在解决多无人机编队重组轨迹优化问题时，与启发式算法相比，具有更快的收敛速度；与一般的hp自适应伪谱法相比，能够处理约束维度爆炸的问题，在不影响优化最优性的基础上，减小计算量，加快收敛速度。