[发明专利]一种适用于井下巷道的激光点云回环检测方法及系统有效
| 申请号： | 202110290675.4 | 申请日： | 2021-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN112907491B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 赵明辉;缪杰;龙再萌;夏文刚 | 申请（专利权）人： | 中煤科工集团上海有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/40 | 分类号： | G06T5/40;G06T7/33;G06T17/00;G06V10/74;G06V10/77 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 200030 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种适用于井下巷道的激光点云回环检测方法及系统，包括：步骤S1：使用激光里程计算法得到定位系统的三维位姿信息；步骤S2：使用基于视点的特征直方图对点云关键帧进行描述；步骤S3：使用向量的相关性计算公式计算关键帧点云相似度；步骤S4：当相似度高于预设阈值时，则计算历史关键帧和当前关键帧的时间差，当大于预设阈值时，则执行步骤S5，否则结束当前回环检测，等待新的关键帧信息输入，重复执行步骤S1至步骤S4；步骤S5：根据点云的曲率信息计算关键帧点云的边角特征和平面特征，基于边角特征和平面特征的配准计算关键帧的位姿变换；步骤S6：根据位姿变化通过因子图优化方法更新当前的位姿信息和历史的轨迹信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 井下 巷道 激光 回环 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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