[发明专利]一种港口起重机吊具姿态控制系统及其控制方法在审
| 申请号： | 202110289219.8 | 申请日： | 2021-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN113012235A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 石先城;曹志俊;张涛;涂铮 | 申请（专利权）人： | 武汉港迪智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G06T7/00;G05D1/08 |
| 代理公司： | 武汉红观专利代理事务所(普通合伙) 42247 | 代理人： | 陈凯 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种港口起重机吊具姿态控制系统及其控制方法，包括龙门架、吊具、地面标识单元、图像采集装置、图像处理装置以及吊具姿态控制装置，龙门架跨设在地面上；吊具设置在龙门架顶部，吊具长边延伸方向的两端均设置有用于固定集装箱的锁头；地面标识单元包括若干按线性阵列排布的地面标识；图像采集装置采集集装箱首层集装箱位置对应的地面标识的图像，图像处理装置根据已获取图像计算地面标识在相机中的相对位姿并换算为吊具相对于地面标识的当前实时位姿；吊具姿态控制装置控制各电机驱动吊具相对于地面标识坐标系各轴向旋转或者平移。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 港口 起重机 姿态 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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