[发明专利]一种确定伺服电机的相位角的方法、装置和机器人在审
| 申请号： | 202110286743.X | 申请日： | 2021-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN115118094A | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 刘正勇;孙毅;王广炎 | 申请（专利权）人： | 合肥欣奕华智能机器股份有限公司 |
| 主分类号： | H02K15/00 | 分类号： | H02K15/00;G01R25/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 潘雪 |
| 地址： | 230013 安徽省合*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种确定伺服电机的相位角的方法、装置和机器人，该方法包括：按照设定相位角控制伺服电机运行；若伺服电机在运行过程中的转动角度大于或等于预设角度阈值，则控制伺服电机抱闸制动；对设定相位角进行粗粒度调节，并控制伺服电机松开抱闸，并按照粗粒度调节后的设定相位角控制伺服电机运行；对粗粒度调节后的设定相位角进行多次细粒度调节，并记录各个细粒度调节后的相位角和伺服驱动器应用各个细粒度调节后的相位角运行时的电流；根据细粒度调节后的相位角和伺服驱动器在运行过程中应用细粒度调节后的相位角运行时的电流，确定伺服电机的目标相位角。解决了确定伺服电机相位角的过程中电机轴跌落造成确定失败的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 确定 伺服 电机 相位角 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
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