[发明专利]一种确定伺服电机的相位角的方法、装置和机器人

说明书

本申请实施例公开了一种确定伺服电机的相位角的方法、装置和机器人，该方法包括：按照设定相位角控制伺服电机运行；若伺服电机在运行过程中的转动角度大于或等于预设角度阈值，则控制伺服电机抱闸制动；对设定相位角进行粗粒度调节，并控制伺服电机松开抱闸，并按照粗粒度调节后的设定相位角控制伺服电机运行；对粗粒度调节后的设定相位角进行多次细粒度调节，并记录各个细粒度调节后的相位角和伺服驱动器应用各个细粒度调节后的相位角运行时的电流；根据细粒度调节后的相位角和伺服驱动器在运行过程中应用细粒度调节后的相位角运行时的电流，确定伺服电机的目标相位角。解决了确定伺服电机相位角的过程中电机轴跌落造成确定失败的问题。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种确定伺服电机的相位角的方法、装置和机器人。

背景技术

伺服驱动器，又称为“伺服控制器”或“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位。

相位角是交流伺服电机工作的一个重要参数，伺服驱动器根据相位角控制电机动作。而伺服电机在生产的时候，会按照一定的相位角进行组装，而对于已经组装好的电机，如果伺服驱动器坏掉，在换了一个新的伺服驱动器后，如果新的伺服驱动器型号位置或者厂商无法提供其运行相位角，则此时需要测量相位角，伺服驱动器才可以根据测量得到的相位角控制电机运行。

相关技术中的相位角测量方法，都是在电机不受外力的情况下进行的，但是，在实际应用中，有很多自动化设备、机床或者工业机器人中使用的交流伺服电机都会存在单向受力的情况，如果此时需要确定电机的相位角，相关技术中的方法可能会造成电机轴跌落，造成确定相位角失败。

发明内容

本申请实施例提供一种确定伺服电机的相位角的方法、装置和机器人，用以解决确定伺服电机相位角的过程中电机轴跌落造成确定失败的问题。

第一方面，本申请一实施例提供了一种确定伺服电机的相位角的方法，包括：

所述按照设定相位角，通过所述伺服驱动器控制所述伺服电机运行；

若所述伺服电机在运行过程中的转动角度大于或等于预设角度阈值，则控制所述伺服电机抱闸制动；

对所述设定相位角进行粗粒度调节，并控制所述伺服电机松开抱闸，并按照粗粒度调节后的设定相位角控制所述伺服电机运行；

对所述粗粒度调节后的设定相位角进行多次细粒度调节，并记录各个细粒度调节后的相位角和所述伺服驱动器应用各个所述细粒度调节后的相位角运行时的电流；

根据所述细粒度调节后的相位角和所述伺服驱动器在运行过程中应用所述细粒度调节后的相位角运行时的电流，确定所述伺服电机的目标相位角。

本申请实施例中，在按照设定相位角，通过伺服驱动器控制伺服电机运行过程中，通过监测伺服电机在运行过程中的转动角度，在转动角度大于预设角度阈值，可能造成电机轴跌落时，通过控制伺服电机抱闸制动来避免电机轴跌落；然后对设定相位角进行粗粒度调节，这样保证按照粗粒度调节后的设定相位角运行时，电机轴的位置能保持；在电机轴位置能保持的情况下，对粗粒度调节后的相位角进行多次细粒度调节，通过细粒度调节后的相位角和应用细粒度调节后的相位角运行时的电流确定伺服电机的目标相位角，避免了伺服电机确定相位角的过程中电机轴跌落造成的确定相位角失败的问题，使伺服驱动器在伺服电机位置保持的情况下进行确定相位角。

在一些示例性的实施方式中，所述按照设定相位角，通过所述伺服驱动器控制所述伺服电机运行之后，还包括：

若所述伺服电机的转动角度小于预设角度阈值，则执行多次细粒度调节的步骤。