[发明专利]一种确定伺服电机的相位角的方法、装置和机器人

权利要求书

1.一种确定伺服电机的相位角的方法，应用于机器人的控制器，所述伺服电机包括伺服驱动器，所述伺服电机应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：

按照设定相位角，通过所述伺服驱动器控制所述伺服电机运行；

若所述伺服电机在运行过程中的转动角度大于或等于预设角度阈值，则控制所述伺服电机抱闸制动；

对所述设定相位角进行粗粒度调节，并控制所述伺服电机松开抱闸，并按照粗粒度调节后的设定相位角控制所述伺服电机运行；

对所述粗粒度调节后的设定相位角进行多次细粒度调节，并记录各个细粒度调节后的相位角和所述伺服驱动器应用各个所述细粒度调节后的相位角运行时的电流；

根据所述细粒度调节后的相位角和所述伺服驱动器在运行过程中应用所述细粒度调节后的相位角运行时的电流，确定所述伺服电机的目标相位角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照设定相位角，通过所述伺服驱动器控制所述伺服电机运行之后，还包括：

若所述伺服电机的转动角度小于预设角度阈值，则执行多次细粒度调节的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述设定相位角进行粗粒度调节包括：

若所述伺服电机的转动角度表征的所述伺服电机的受控部件的运动加速度大于预设加速度，则将所述设定相位角调节第一预设角度；

若所述伺服电机的转动角度表征的所述伺服电机的受控部件的运动加速度小于或等于预设加速度，则将所述设定相位角调节第二预设角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述粗粒度调节后的设定相位角进行多次细粒度调节，并记录各个细粒度调节后的相位角和所述伺服驱动器应用各个所述细粒度调节后的相位角运行时的电流，包括：

应用修正角来修正所述粗粒度调节后的设定相位角；

若所述伺服驱动器应用修正后的相位角运行时的电流小于应用修正前的相位角运行时的电流，则继续应用所述修正角对相位角进行修正，直到所述伺服驱动器的电流不再减小；或

若所述伺服驱动器应用所述修正后的相位角运行时的电流大于或等于根据修正前的相位角运行时的电流，则应用所述修正角的负值来修正所述设定相位角，如果所述伺服驱动器的电流减小，则再次使用所述修正角的负值来对相位角进行修正，直到所述伺服驱动器的电流不再减小；

记录调节后的相位角和所述伺服驱动器在运行过程中应用所述调节后的相位角运行时的电流。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述细粒度调节后的相位角和所述伺服驱动器在运行过程中应用所述细粒度调节后的相位角运行时的电流，确定所述伺服电机的目标相位角，包括：

在应用所述细粒度调节后的相位角运行时的电流中，选取最小的第一电流值和第二电流值；

确定所述第一电流值对应的第一相位角和所述第二电流值对应的第二相位角；

确定所述第一相位角和所述第二相位角的平均值为中间相位角；

根据所述中间相位角确定目标相位角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述中间相位角确定目标相位角，包括：

确定所述中间相位角对应的第三电流值；

在所述第一电流值、第二电流值和第三电流值中选取最小的两个电流；

确定选取的所述最小的两个电流分别对应的相位角以及所述两个相位角的平均值作为第二中间相位角；

若所述第二中间相位角在预设精度范围内，则确定所述第二中间相位角为目标相位角；

若所述第二中间相位角不在所述预设精度范围内，则继续执行选取最小的两个电流以及确定所述最小的两个电流对应的中间相位角的操作，直到确定的中间相位角在所述预设精度范围内；

确定在所述预设精度范围内的所述中间相位角为目标相位角。

7.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，通过如下方式获取所述伺服电机在运行过程中的转动角度：

读取所述伺服电机的编码器的位置；

根据所述编码器的位置，确定所述伺服电机转动角度。