[发明专利]一种铰接转向分布式电驱动转向控制方法、系统及装载机有效
| 申请号： | 202110279993.0 | 申请日： | 2021-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN113147896B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 李怀义;徐晓萌;姚亚敏 | 申请（专利权）人： | 江苏汇智高端工程机械创新中心有限公司;江苏徐工工程机械研究院有限公司 |
| 主分类号： | B62D12/00 | 分类号： | B62D12/00 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 许婉静 |
| 地址： | 221004 江苏省徐*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种铰接转向分布式电驱动转向控制方法、系统及装载机，控制方法包括稳态模式和瞬态模式：在稳态模式下，根据当前车速和车架转角计算四车轮的稳态目标轮速，通过稳态目标轮速与反馈轮速闭环控制，计算得到各驱动轮输出转矩；在瞬态模式下，根据转向手柄开度变化率计算前后车架期望转向角速度增量，通过瞬态目标轮速与反馈轮速闭环控制，得到各驱动轮输出转矩。控制系统，包括电驱动轮组、液压铰接转向系统、前车架、转角传感器、铰接销轴、后车架、速度踏板、转向手柄、整车控制器。本发明解决了现有技术在转向过程中，机动性与稳定性差，转向能耗高，轮胎磨损严重的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 铰接 转向 分布式 驱动 控制 方法 系统 装载 | ||
【主权项】：
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