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[发明专利]浮车结构虚拟轨道列车的全轴转向控制方法及装置-CN202310695956.7在审
发明人：陈永发;韩庆军;陈波;姚正斌;王浩琳;王春凯 -专利权人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本发明涉及列车转向控制技术领域，提供一种浮车结构虚拟轨道列车的全轴转向控制方法及装置，将列车的各个轴划分为多个转向几何区域，将列车的头车和尾车中的所有转向几何区域各自分为一组，在每组转向几何区域中，将所有转向几何区域进行弱耦合处理，使铰接的两个车铰速度方向始终沿首尾车的车辆中轴线方向，减少车铰的多余横向运动，保证中间车稳定性，减少车铰的磨耗；对列车进行循迹控制，对每组转向几何区域内的每个转向几何区域的第一车轮进行转向调节；获取每个转向几何区域内第一车轮的转向角度，计算第二车轮的对应转向角度；控制第二车轮的转向角度与对应转向角度相等，完成车辆的全轴控制，满足对列车循迹精度与运行姿态的兼顾。
结构虚拟轨道列车转向控制方法装置

[发明专利]一种队列行驶的多轴车辆系统及其转向控制方法-CN202310038834.0有效
发明人：刘滨;郭洁琼 -专利权人：苏州立方元智能科技有限公司
申请日： 2023-01-11 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种队列行驶的多轴车辆系统，包括行驶于首位的领航车，跟随领航车行驶的若干跟随车，转向控制模块、铰连机构和阻尼装置；所述各车辆均具有多个车轴，且只有前轴具有转向功能；本发明还包括一种队列行驶的多轴车辆系统的转向控制方法，使各车辆保持同轨迹行驶。本发明使仅具单轴转向功能的多轴车辆在队列行驶时获得恰当的运动自由度，能够保持协同稳定的运动关系，可有效控制行车队列的轨迹偏差，降低系统控制的复杂度，优化车辆的安全性。
一种队列行驶车辆系统及其转向控制方法

[发明专利]模块化运动转向装置-CN202180077036.8在审
发明人： T·基切林 -专利权人：得加有限责任公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：提供了一种模块化运动转向装置(1)，其能够安装在模块化车辆系统(10)的至少第一模块和第二模块(2'、2”)上，每个模块(2\2”)包括至少两个轴(3)，特点在于对于每个轴(3)，包括适于移动连接到轴(3)的车轮(31)的运动转向机构(4)，舵杆(41)用于控制相对于轴(3)横向布置的运动转向机构(4)，舵杆可以被约束到机构(4)以允许从舵杆(41)通过机构(4)传输运动到车轮(31)，舵杆(41)相对于每个轴(3)限定可变转向比，机构(4)的锁定装置(42)适于使轴(3)中的一个成为舵杆(41)的支点旋转，机构(4)与舵杆(41)刚性连接，并且其中第一模块(2')包括至少具有第一和第二远端(41a'、41b')的第一舵杆(41')并且其中第二模块(2”)至少包括具有第一和第二远端(41a”、41b”)的第二舵杆(41”)，并且其中远端(41a'、41b”和/或41b'、41a”)是互补的和/或形状互补的以便彼此刚性连接。
模块化运动转向装置

[发明专利]电子导向胶轮车转向控制方法、装置、系统和储存介质-CN202310331756.3在审
发明人：王文军;孙兆聪;王慷;王鹤迁;奉嘉明 -专利权人：清华大学;双自科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本申请提供一种电子导向胶轮车转向控制方法、装置、系统和储存介质，属于轨道交通的技术领域。所述方法包括：确定本次行驶过程中头车的主控转向轴与主动转向轴，以及确定拖车各自的转向轴中的主动转向轴；实时获取头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，并记录头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹；根据头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹，以及根据头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，执行转角解算策略，计算头车与拖车的各个主动转向轴对应的转向指令；控制头车与拖车的各个主动转向轴按照各自的转向指令进行转向，以使得头车与拖车的各个转向轴行驶过相同的道路轨迹。本申请旨在对电子导向胶轮车进行稳定的转向控制。
电子导向胶轮转向控制方法装置系统储存介质

[发明专利]一种箱梁内牵引钢绞线运送车-CN202310447427.5在审
发明人：周威;祝志强;张千;贺俊博;杨威;万里;柳科 -专利权人：湖北楚天联发路桥养护有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种箱梁内牵引钢绞线运送车，涉及钢绞线运送车技术领域，具体包括矩形框架，所述矩形框架共有两个，且竖直放置，两个矩形框架之间相对平行设置，两个矩形框架的一端底部转动安装有后轮；两个所述矩形框架远离后轮的一端底部之间设有第二连接杆，第二连接杆为空心结构。本发明使用时，通过第一转动杆与传动管之间的万向节连接，以及条形板通过套筒与第一转动杆的滑动连接，在第二圆盘随连接柱转动时，可带动前轮发生偏向，进而控制运送车随动力车的转向而转向，使得前轮可作为对运送车提供转向的牵引，保证运送车在运送钢绞线时，可以更加稳定运行，不会因转向而受到底部前轮和后轮的限制而发生侧翻等情况。
一种箱梁内牵引钢绞线运送

[发明专利]一种具有释放车辆点头运动的铰接合页机构及转向架-CN202211419542.3在审
发明人：顾磊;门永林;黄先富;成明金;沙嵩;肖遥;李龙涛;丁雨秋;黄之军 -专利权人：中车南京浦镇车辆有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有释放车辆点头运动的铰接合页机构及转向架，包括拖车轴桥，拖车轴桥一侧设置有铰接回转机构，铰接回转机构远离拖车轴桥的一侧设置有与之相配合的铰接合页机构，铰接合页机构远离铰接回转机构的一侧设置有动车轴桥，拖车轴桥包括设置在铰接回转机构远离铰接合页机构一侧的拖车车桥，拖车车桥两侧对称设置有拖车车轮。本发明将限位止挡安装在合页连接座二上并贯穿于限位孔一内，从而能够避免拖车轴桥与动车轴桥发生较大的垂向位移，同时橡胶节点通过金属和橡胶硫化而成，能缓冲牵引和制动时的冲击、释放两车间垂向位移，从而适应拖车轴桥与动车轴桥之间的相对运动。
一种具有释放车辆点头运动铰接合页机构转向架

[实用新型]一种具有转弯牵引功能的移动车架-CN202221594803.0有效
发明人：张炜 -专利权人：常州渠源机械有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及牵引挂钩技术领域，尤其涉及一种具有转弯牵引功能的移动车架，解决现有技术中存在牵引挂钩的缺点，包括前挂钩，所述前挂钩的一侧铰链连接有后挂钩，所述前挂钩的两侧固定连接有横杆，所述横杆和前挂钩的夹角设置为90°，所述后挂钩的一端固定连接有车底盘，所述车底盘的下侧设置有若干组万向轮，所述横杆的一侧接触连接有滚轮，所述滚轮的一侧轴承连接有连接杆，所述连接杆的一端固定连接有齿条，所述齿条的一侧啮合连接有齿轮，所述齿轮的圆心处固定连接有转向杆，所述转向杆的下侧与万向轮固定连接，所述转向杆与车底盘轴承连接，本实用新型，具有实用性强和辅助转弯的特点。
一种具有转弯牵引功能移动车架

[发明专利]电动化车辆的行驶中充电期间的拖曳转向辅助系统和方法-CN202210490133.6在审
发明人：斯图尔特·C·索尔特;K·P·麦克休;彼得·蓬;大卫·布莱恩·格利克曼;保罗·肯尼士·戴尔洛克 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本公开提供“电动化车辆的行驶中充电期间的拖曳转向辅助系统和方法”。用于在拖曳事件期间在拖曳车辆与被拖曳车辆之间协调和提供转向辅助的系统和方法。拖曳转向辅助可以由被拖曳车辆以辅助转向操纵的形式提供，以辅助拖曳车辆在拖曳事件期间转弯。例如，可以提供辅助转向操纵以考虑到联接车辆在拖曳事件期间的转弯操纵、转向补偿和稳定性事件。
电动车辆行驶充电期间拖曳转向辅助系统方法

[实用新型]一种多轴转向装置的增角机构-CN202221674564.X有效
发明人：储斌 -专利权人：江越（武汉）控制技术有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多轴转向装置的增角机构，包括多轴前车、回转支撑、回转马达、载货平台、多轴后车，所述多轴前车与多轴后车通过载货平台及回转支撑连接在一起，回转支撑连接回转马达，回转马达内设有马达制动器，在多轴车与回转支撑之间安装有角度传感器。本申请主要用于多轴车辆的转向拓展功能，适用于多轴挂车在狭小空间内的极限转向，相对于普通的无转向功能或转角小的车辆，本申请布置有回转支撑、回转马达、转盘浮动功能，能够实现多模式转向功能情况下的转向角度增加，在极限道路情况下，车辆转向角度能够超过±100°，提高了车辆通过性。
一种转向装置机构

[发明专利]一种汽车列车轨迹重合的控制方法及系统-CN202110562942.9有效
发明人：王文军;王鹤迁;孙兆聪;贾星衡 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种汽车列车轨迹重合的控制方法及系统，涉及机械控制领域。方法包括：在汽车列车的牵引车、最后一个挂车以及连接处设置控制点；连接处包括牵引车与相邻挂车之间的连接处以及相邻两挂车之间的连接处；获取牵引车的控制点数据，基于空间里程一致原理和刚体运动学原理，依次计算汽车列车中除牵引车的控制点外的其他控制点的数据；根据计算出的汽车列车中所有控制点的数据，对汽车列车进行轨迹重合控制。本发明仅需获取汽车列车中牵引车的控制点数据，基于车辆运动学模型和刚体运动学原理，就可计算出汽车列车中所有控制点的数据，进而可实现汽车列车的转向轨迹控制，相比现有技术具有更好的轨迹重合灵活性，有效提升汽车列车的机动性。
一种汽车列车轨迹重合控制方法系统

[发明专利]一种车辆的转向控制方法、转向控制系统及车辆-CN202111026602.0有效
发明人：祁建伟;韩冰;袁浩;廖辉;刘文鑫;周燕 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;浙江吉利新能源商用车集团有限公司;浙江吉利新能源商用车发展有限公司;吉利四川商用车有限公司;山西吉利新能源商用车有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆的转向控制方法、转向控制系统及车辆，涉及车辆底盘技术领域。本发明先获取各节车厢的转向工况；然后针对处于直线工况的第一目标车厢，根据车辆开始转向时该节车厢的轴线与预设的二维坐标系中X轴之间的初始夹角、以及该节车厢的横向角速度，确定该节车厢的轴线与X轴之间的当前夹角；最后根据当前夹角计算该节车厢中从动轴的第一目标车轮转向角，并控制该从动轴按照第一目标车轮转向角转向。本发明通过控制该节车厢中从动轴的每一时刻的第一目标车轮转向角，实现了同一车厢中从动轴跟随驱动轴的轨迹进行转弯，避免出现多车厢车辆转弯时横扫面积过大的问题。
一种车辆转向控制方法控制系统

[发明专利]一种串联连接的多节列车的转向控制方法及其装置-CN201911070421.0有效
发明人：肖磊;钟汉文;张陈林;彭京;杨勇;谢斌;周胜;周承明;郭洋洋;肖化友;李俊义 -专利权人：中车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种串联连接的多节列车的转向控制方法，每节列车包括至少一节编组，前一列车的最后一节编组与后一列车的第一节编组通过连接装置连接，所述转向控制方法包括：获取所述前一列车的最后一节编组的第二车轴的转向角度γ、所述前一列车的最后一节编组与所述连接装置的连接转角η1、所述后一列车的第一节编组与所述连接装置的连接转角η2；以及基于所述转向角度γ、所述连接转角η1、所述连接转角η2确定所述后一列车的第一节编组的第一车轴和第二车轴的转向角度。
一种串联连接列车转向控制方法及其装置

[发明专利]防止相连车辆单元横向摆动的方法、控制系统、转向系统、前导车辆单元和车辆组合体-CN202111216880.2在审
发明人：托尔斯滕·黑尔弗里希;里昂·亨德森 -专利权人：沃尔沃卡车集团
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本发明涉及防止相连车辆单元横向摆动的方法、控制系统、转向系统、前导车辆单元和车辆组合体，其中所述方法包括：提供(S1)与车辆组合体(10)的设置相关的一个或多个参数(22，24，26，28)；基于所述一个或多个参数(22，24，26，28)确定(S2)一个或多个临界频率，所述一个或多个临界频率具有前导车辆单元(12a)与所述至少一个相连车辆单元(12b，12c，12d)之间的运动变量(78，80)的临界后向放大；监测(S3)给前导车辆单元(12a)的转向输入(38)；确定(S4)该转向输入(38)是否激发了所述一个或多个临界频率中的任一个；以及当确定该转向输入(38)激发了所述一个或多个临界频率中的任一个时，自动触发(S5)用于减少或防止所述至少一个相连车辆单元(12b，12c，12d)的横向摆动(76b，76c，76d)的对策。
防止相连车辆单元横向摆动方法控制系统转向系统前导组合

[实用新型]气压阻尼式铰链及车辆-CN202122735353.4有效
发明人：党刘纪;蒋世用;周强;成玲;熊辉;杨桥生 -专利权人：珠海广通汽车有限公司;银隆新能源股份有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种气压阻尼式铰链及车辆，该气压阻尼式铰链，用于连接车辆的第一车厢和第二车厢，该气压阻尼式铰链包括芯轴、至少两个气囊、充气组件和第一压力感测单元，第一车厢和第二车厢通过芯轴铰接连接，至少两个气囊设置于第一车厢和第二车厢之间，且分别位于芯轴的两侧，气囊上设置有充气电磁阀和排气阀，第一压力感测单元设置于至少两个气囊上，当第一压力感测单元检测到气囊的压力值升高到第一阈值时，充气组件为气囊充气；当第一压力感测单元检测到气囊的压力值下降到第二阈值时，气囊通过排气阀放气，该气压阻尼式铰链结构简单，便于更换维修，质量稳定，可以很好的适用于恶劣的运营环境。
气压阻尼铰链车辆

[发明专利]一种多编组铰接车转向控制方法-CN202111375182.7在审
发明人：戴鹏程;林业;郑殿科;崔周森;张弛;胡基贵 -专利权人：中车南京浦镇车辆有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多编组铰接车转向控制方法，按照工程量将多编组列车降阶分为三个部分，分别为多编组列车单轴控制、多编组列车前轮转向控制、多编组列车全轴转向控制，单轴控制可使用轮子位于车辆中轴线的单车运动特性来描述，多编组列车前轮转向可描述为半挂车模型来进行控制，而多编组列车全轴转向控制是根据阿克曼公式的推理去进行多轴转角协调控制；本发明解决了车辆采用全轴转向的转向架机构问题，实现多个具有独立转向控制能力的转向架的姿态控制。
一种编组铰接转向控制方法

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