[发明专利]基于多线激光雷达与事件相机SLAM的机器人控制方法、系统有效
| 申请号： | 202110277131.4 | 申请日： | 2021-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN112631314B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 何昊名;董志岩;古家威;黄秀韦 | 申请（专利权）人： | 季华实验室 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙) 44377 | 代理人： | 陈志超;黄家豪 |
| 地址： | 528200 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于多线激光雷达与事件相机SLAM的机器人控制方法、系统，通过根据双目事件相机采集的图像数据生成3D地图；获取由多线激光雷达采集的激光点云数据；所述多线激光雷达预先与所述双目事件相机联合标定同步；用所述激光点云数据和所述3D地图进行融合，得到融合的3D地图；将所述融合的3D地图进行2D映射获得平面栅格地图；获取由惯性测量单元测得的机器人位姿数据；根据所述平面栅格地图和所述机器人位姿数据生成避障运动控制指令，并发送至机器人；从而能够高速、稳定、准确地实现机器人避障控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 事件 相机 slam 机器人 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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