[发明专利]一种自适应越障的轮式救灾机器人有效
| 申请号： | 202110265335.6 | 申请日： | 2021-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN113022730B | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 李特;阮文俊;刘海波;崔文博;李旭;王永青 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B60B19/00 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 温福雪 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于救灾机器人技术领域，提供一种自适应越障的轮式救灾机器人，包括动力系统、中心控制系统、“V”型车身和磁流变液轮系。该机器人利用磁流变液在磁场下的不同性态，通过磁流变液缸实现锁定‑解锁‑复锁的磁流变液轮的自适应变形，即机器人磁流变液轮平地行进时磁流变液缸锁定，正常行走。当磁流变液轮触碰到阶梯型障碍时，磁流变液轮解锁发生自适应性变形，与竖直面增大接触面积，实现磁流变液轮的竖直爬升。机器人即将到达阶梯上一平面时，磁流变液轮在阶梯棱角处锁定，构成类轮腿机构支撑磁流变液轮完成阶梯型障碍的翻越，完成救灾机器人针对越障的自适应性变形的功能。本发明通过磁流变液方案解决了机器人在翻越阶梯型障碍时的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 越障 轮式 救灾 机器人 | ||
【主权项】：
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