[发明专利]一种空间定位方法及系统在审
| 申请号： | 202110256194.1 | 申请日： | 2021-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN112837374A | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 李增科;刘振彬;邵克凡;张秋昭 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京方圆嘉禾知识产权代理有限公司 11385 | 代理人： | 王月松 |
| 地址： | 221008 江苏省徐*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种空间定位方法及系统，涉及定位技术领域。空间定位系统包括单目摄像头模块、IMU处理模块和UWB处理模块。先利用单目摄像头模块获取空间内载体拍摄的视频流，利用IMU处理模块获取载体的IMU数据；之后利用视觉SFM算法对预处理后的图像帧做初始化处理得到载体的视觉SFM处理结果；利用视觉SFM处理结果对预积分后的IMU数据进行解耦处理，得到载体的初始化参数；对载体进行基于滑动窗口的实时优化得到载体的第一位姿信息；UWB处理模块获取UWB信号并计算得到载体的第二位姿信息；最后基于第一位姿信息和第二位姿信息的联合误差方程计算载体的位姿信息。本发明解决了仅利用VIO技术长时间定位存在的定位累计误差，大幅提高了空间内载体的长时间定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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