[发明专利]像机与惯性测量单元旋转关系校准方法、装置和设备有效
| 申请号： | 202110249005.8 | 申请日： | 2021-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN112629565B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 关棒磊;余英建;孙祥一 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G01C21/20;G06T7/30;G06T7/80;G06T3/00 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 邱轶 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种像机与惯性测量单元旋转关系校准方法、装置和设备。所述方法包括：获取像机拍摄的第一图像和第二图像，提取第一图像和第二图像的仿射匹配点对；根据第一图像和第二图像的单应性矩阵与旋转矩阵和平移向量的第一关系，建立单应性矩阵与第一齐次坐标和第二齐次坐标的第二关系；根据仿射变换矩阵，建立仿射变换矩阵和旋转矩阵的第三关系；根据第二关系和第三关系，得到多项式方程组；获取初始安装参数，将多项式方程组进行一阶近似，得到阶数为2的简化的多项式方程组；采用解算器对简化的多项式方程组进行求解，得到待标定的旋转矩阵以及平移向量。采用本方法能够实现旋转关系的快速校正。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性 测量 单元 旋转 关系 校准 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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