[发明专利]一种机器人路径规划方法和规划系统有效
| 申请号： | 202110228596.0 | 申请日： | 2021-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN112987742B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 尹翔;彭坤彦;黄宁馨;李恒宇 | 申请（专利权）人： | 扬州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 225009 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人路径规划方法，包括：1、构建二维环境栅格图；2、构建进化策略神经网络，其输入为机器人位置，输出为该位置处机器人执行每个动作的概率；3、设置迭代参数并初始化；4、生成策略种群；5、计算策略种群的属性，建立S集合和U集合；6、构建深度强化学习网络；7、利用U更新深度强化学习网络的参数，并更新U和S；8、对S中策略对应的参数添加高斯噪声，生成新的非精英策略，并与上一代精英策略构成新的策略种群；当达到迭代次数最大值时，将策略种群中的最优策略作为结果，得到机器人从起始位置到目的位置每一步的动作；否则跳转至步骤4进行下一次迭代。该方法重复利用经验数据进行策略改进，以快速找到最优路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 路径 规划 方法 规划系统 | ||
【主权项】：
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