[发明专利]基于稳定域的四轮独立驱动智能电动汽车路径规划方法有效
| 申请号： | 202110226179.2 | 申请日： | 2021-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN113008240B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 殷国栋;王凡勋;任彦君;沈童;梁晋豪;卢彦博;李荣粲;冯斌;冯吉伟;徐利伟 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 王斌 |
| 地址： | 211100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于稳定域的四轮独立驱动智能电动汽车路径规划方法，包含：建立非线性七自由度非线性车辆模型，七自由度包括纵向、侧向、横摆和4个车轮；基于上述建立的非线性七自由度车辆模型，得出四轮独立驱动电动汽车的稳定域；基于上述得出的稳定域，进行路径规划。本发明提出的四轮独立驱动电动汽车路径规划方法，不仅可以满足智能电动汽车日常驾驶需求，而且在紧急避撞、高速行驶等紧急工况下，同样具有工况适应性好、路径规划准确性高、容错能力强等特点，充分发挥四轮独立驱动电动汽车相比于传统汽车或集中式电动汽车的优势，将四轮驱动电动汽车智能驾驶层和底盘控制层充分紧密的结合，提高电动汽车行驶过程中的安全性和高效性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 稳定 独立 驱动 智能 电动汽车 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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