[发明专利]一种两轮自平衡机器人的控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110177317.2 | 申请日： | 2021-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN112965509B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 师宝;赵国亮;黄沙日娜;蔡圣烨 | 申请（专利权）人： | 内蒙古大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京科聚知识产权代理事务所(普通合伙) 11916 | 代理人： | 陈义 |
| 地址： | 010021 内蒙古自*** | 国省代码： | 内蒙古;15 |
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| 摘要： | 本发明实施例的方法中提出了一种两轮自平衡机器人的控制方法。该方法在基于两轮自平衡机器人的各状态数据，构建系统的准线性变参数模型后，对准线性变参数模型的输出进行等距采样后，通过Hammersley采样方法进行高维采样；然后将准线性变参数模型转换成线性矩阵不等式，并基于鲸鱼算法对所述线性矩阵不等式进行优化求解，经过循环筛选后得出最优参数；最后通过设置该最优参数对两轮自平衡机器人进行控制。通过上述方法往往可以获得最优解，可以提高两轮自平衡机器人控制的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 机器人 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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