[发明专利]一种基于激光和视觉融合的在线标定方法有效
| 申请号： | 202110175180.7 | 申请日： | 2021-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN112964276B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 欧勇盛;陈凯;江国来;马鑫波;刘超;王志扬;熊荣;冯伟 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 耿慧敏;朱伟军 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于激光和视觉融合的在线标定方法。该方法包括：在激光SLAM系统坐标系，通过激光定位获得移动目标的位置信息和姿态信息；在视觉SLAM系统坐标系，根据激光定位输出的位置信息和姿态信息初始化位置信息和姿态信息，并通过视觉定位检测移动目标来更新位置信息，且根据激光定位的时间戳采集通过视觉定位确定的姿态信息；将视觉SLAM系统坐标系下的姿态信息输入到神经网络模型进行变换，获得激光SLAM系统坐标系下的预测姿态信息；通过比较所述预测姿态信息和在激光SLAM系统坐标系下的姿态信息引导进行激光重定位。本发明在定位过程中无需使用标定版和人工干预，并且在发生异常情况时可以自动引导重定位，提高了准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 视觉 融合 在线 标定 方法 | ||
【主权项】：
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