[发明专利]一种基于快速灵活全纯嵌入思想的机械臂运动规划方法在审
| 申请号： | 202110154750.4 | 申请日： | 2021-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN113183146A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 汪涛;丁聿宁;贾智超;方梓昂 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市创富知识产权代理有限公司 44367 | 代理人： | 高冰 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于快速灵活全纯嵌入思想的机械臂运动规划方法，具体运用于冗余度机械臂容错型运动规划问题。本发明采用分段级数展开、离散化有理逼近、自适应调参、预测‑校正等先进的数值计算方法，跳出传统方法“碎步递增”的框架，利用分段式架构设计本发明中新方法，每个区间独立进行近似解构造，自动分段且进行预测‑校正，使计算精确度不像传统方法那样依赖于迭代步长，计算结果也不依赖于邻近节点的计算结果，计算速度与计算精度都得到大幅提升。本发明具有性能高效、稳定可靠、在高精确度需求下保持较快计算速度、简单、灵活、自动化等特点，可有效解决传统计算方法在高精确度需求下求解速度极低，计算时间过长等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 快速 灵活 嵌入 思想 机械 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
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