[发明专利]电机振动抑制补偿方法、系统及存储介质在审
| 申请号： | 202110133116.2 | 申请日： | 2021-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN112953316A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 丁鲜花;张文农 | 申请（专利权）人： | 苏州汇川技术有限公司 |
| 主分类号： | H02P6/10 | 分类号： | H02P6/10;H02P21/20;H02P21/05;H02P21/13 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 陈思凡 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电机振动抑制补偿方法、系统及存储介质，电机振动抑制补偿方法包括：获取负载端的第一当前速度、给定的速度指令、电机端的第二当前速度和给定的电磁转矩指令；通过预设的振动抑制器对第一当前速度和速度指令进行计算，得到速度补偿量；以及通过预设的扰动观测器对第二当前速度和电磁转矩指令进行计算，得到扰动观测补偿量；利用速度补偿量对速度指令进行补偿，得到速度补偿指令；根据速度补偿指令和第二当前速度，生成转矩指令；利用扰动观测补偿量对转矩指令进行补偿，以对伺服系统产生的拍频振动和/或末端抖动进行抑制。该电机振动抑制补偿方法可解决现有伺服系统在进行全闭环控制时存在拍频振动和末端抖动的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 电机 振动 抑制 补偿 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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