[发明专利]智能电动车辆视觉车道居中辅助系统失效安全控制方法有效
| 申请号： | 202110127711.5 | 申请日： | 2021-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN112776886B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 罗禹贡;尹长林;江发潮;古谚谌;王博;王永胜;于杰;黄莹 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B62D15/02 | 分类号： | B62D15/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出的一种智能电动车辆视觉车道居中辅助系统失效安全控制方法，通过自车搭载的视觉相机得到智能电动车辆行驶过程中视觉相机探测范围内的车道线信号，根据车道线方程得到自车的期望行驶轨迹；当车道线信号正常时，利用车道线信号计算当前时刻的预瞄横向偏差，以此计算当前时刻的自车期望方向盘转角信号，自车按照该转角信号进行操作；当车道线信号异常时，车道居中辅助系统将基于PDC算法推算自车与道路中心的相对位置关系，并求得自车需执行的转向命令，在一定时间内维持住自车在既定车道内行驶。本发明能够在车道线信号完全失效且驾驶员来不及接管的时间段，为驾驶员安全接管争取宝贵时间，从而达到安全行驶的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 电动 车辆 视觉 车道 居中 辅助 系统 失效 安全 控制 方法 | ||
【主权项】：
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