[发明专利]基于D3QN的无人船自适应路径规划方法、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110118727.X | 申请日： | 2021-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN112800545B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 胡潇文;刘峰;陈畅;杨茜 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（武汉） |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/27;G06N3/04;G06N3/08;G06Q10/04;G06Q50/30 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 万文广 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于无人船路径规划领域，通过学习的方式使无人船进行自适应的路径规划。主要包括：构建无人船模型，将无人船放在仿真环境下航行；无人船按照行为空间的行为随机探索；通过无人船的深度相机获取环境图像信息，通过定位系统获取无人船位置信息，将探索得到的数据存放到优先经验回放池；将回放池的数据提取进行D3QN网络的训练；将训练好的网络模型加载到实际无人船中，进行真实环境路径规划。本发明可以在不需要先验信息的情况下，使路径规划精度高，碰撞率小，无人船的自适应能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 d3qn 无人 自适应 路径 规划 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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