[发明专利]基于双夹具实时切换的工业机器人无序抓取方法

摘要

本发明公开了一种基于双夹具实时切换的工业机器人无序抓取方法，包括步骤：获取目标工件点云数据和图像，确定目标工件的粗略位置并将其映射至点云数据，通过点云表面匹配得到目标工件的位置、姿态和匹配分数；确定当前待抓取工件及抓取点；确定当前待抓取工件的抓取方式，并据此进行夹具切换；根据抓取方式进行数学模型切换，得到机器人的六轴法兰盘的抓取位置和姿态，并进行相应调整；设计抓取路径，完成工件抓取。本发明根据视觉识别的结果实现机器人两种夹具的实时切换，并计算切换后夹具的空间位姿，实现不同抓取方式工件的无序抓取，提高了工件抓取成功率。