[发明专利]一种基于自适应阻抗控制的镜像康复训练方法有效
| 申请号： | 202110046119.2 | 申请日： | 2021-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN112891127B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 李会军;胡珊珊;宋爱国;石珂;厉叶 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | A61H1/00 | 分类号： | A61H1/00 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于自适应阻抗控制的镜像康复训练方法，由内环自适应阻抗控制模块和外环镜像控制模块组成闭合双环，所述外环镜像控制模块输入量为患侧和健侧的位置，输出量为患侧实际位置与患侧期望位置的位置偏差，内环自适应阻抗模块的输入量为位置偏差，经过阻抗控制器解算为电机的力/力矩输出。自适应控制器的输入量为患肢运动过程中的状态信息，其输出量反馈到阻抗控制器，以优化阻抗控制器的参数，本发明在传统阻抗控制的基础上，根据训练对象健侧运动意图识别实现患侧的运动控制，并可根据患肢的运动状态自适应地调节康复训练控制参数，从而提高患者的积极性和主动性，达到更好的康复训练效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 阻抗 控制 康复训练 方法 | ||
【主权项】：
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