[发明专利]一种鞋楦抓取方法有效
| 申请号： | 202110039169.8 | 申请日： | 2021-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN112869300B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 陈光妙;宋柏华 | 申请（专利权）人： | 福建省莆田市双驰科技有限公司 |
| 主分类号： | A43D3/02 | 分类号： | A43D3/02;A43D117/00;B65G47/90 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 邱轶 |
| 地址： | 351100 福建省莆田市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种鞋楦抓取方法，包括如下步骤：步骤1，将带有二维码的鞋楦安放在鞋楦托架上；步骤2，将机械臂夹具驱动至待抓取鞋楦托架的正前方；步骤3，驱动机械臂夹具使两个叉指件伸入托架槽，并识别鞋楦上的二维码判断是否抓取正确，若正确则进入步骤4，否则发出报警信息；步骤4，驱动机械臂夹具的两个叉指件背向滑动，使得两个叉指件抵接托架槽的两个侧壁后托起鞋楦托架，再将鞋楦托架和鞋楦移动到制定位置。通过对鞋楦托架与机械臂夹具进行结构设计，将贴有二维码的鞋楦放在鞋楦托架上，用机械臂夹具抓取鞋楦托架从而将鞋楦取出，具有抓取效率高、准确率高的优点，同时还具有明显经济效率，有效地提高个性化柔性制鞋产线的生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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