[发明专利]一种鞋楦抓取方法

说明书

本发明公开了一种鞋楦抓取方法，包括如下步骤：步骤1，将带有二维码的鞋楦安放在鞋楦托架上；步骤2，将机械臂夹具驱动至待抓取鞋楦托架的正前方；步骤3，驱动机械臂夹具使两个叉指件伸入托架槽，并识别鞋楦上的二维码判断是否抓取正确，若正确则进入步骤4，否则发出报警信息；步骤4，驱动机械臂夹具的两个叉指件背向滑动，使得两个叉指件抵接托架槽的两个侧壁后托起鞋楦托架，再将鞋楦托架和鞋楦移动到制定位置。通过对鞋楦托架与机械臂夹具进行结构设计，将贴有二维码的鞋楦放在鞋楦托架上，用机械臂夹具抓取鞋楦托架从而将鞋楦取出，具有抓取效率高、准确率高的优点，同时还具有明显经济效率，有效地提高个性化柔性制鞋产线的生产效率。

技术领域

本发明涉及鞋服制造技术领域，具体是一种鞋楦抓取方法。

背景技术

在鞋类的设计、制作与生产中，都离不开鞋楦。鞋楦是鞋子的母体，它不仅决定着鞋子的长短肥瘦和造型，而且还决定着鞋子穿着是否合脚舒适，以及是否能起到安全防护作用或者有利于脚部的运动。在传统制鞋规模产业中，往往通过大批量生产某一款、某一码的鞋子，配对鞋楦时可以通过人工单次处理，配对时间和效率满足生产效率需求。但是，基于工业互联网的大规模柔性个性化制鞋生产方式中，其订单实时生产，通过消费端、平台端与生产端协同，打破传统最小订单量要求，实现混款、混色、混码、个性化定制的单件流在线生产，制鞋流水产线中，相邻两双鞋子的尺码和款式有可能都不一样，这样就带来了每双鞋子鞋面需要匹配鞋楦的问题。传统制鞋厂家往往采用货架分类管理鞋楦型号，采用人工分类，同一批次生产流水线匹配一次，因此对采用机器进行自动化抓取鞋楦的需求不高。在个性化柔性制鞋流水线中，为了匹配每双鞋子的鞋楦，需要按照流水线的生产进度抓取和存放鞋楦。因此在大规模个性化柔性制鞋流水线中，需要采用机器抓取的方式取放鞋楦。由于鞋楦属于不规则形状，由于鞋楦的外形特点，鞋楦放置需要一定的载体，或者是盒子，或者是托架，而现有技术中的鞋楦托架主要是实现鞋楦的安放，未针对自动取放的鞋楦库进行优化，无法实现智能机器自动取放鞋楦。因此若是直接采用现有的指爪结构夹具组件进行抓取，由于夹具组件的结构较为复杂，因此在抓取过程中对机械臂定位精度比较高，导致抓取鞋楦的失败率较高。

发明内容

针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种鞋楦抓取方法，通过对鞋楦托架与机械臂夹具进行结构设计，将贴有二维码的鞋楦放在鞋楦托架上，用机械臂夹具抓取鞋楦托架从而将鞋楦取出，其抓取和存放效率能够满足大规模个性化柔性制鞋流水线生产效率和使用需求。

为实现上述目的，本发明提供一种鞋楦抓取方法，包括如下步骤：

步骤1，将带有二维码的鞋楦安放在鞋楦托架上，其中，所述鞋楦托架上具有能够支撑鞋楦的支撑面以及能够伸入机械臂夹具的托架槽；

步骤2，将机械臂夹具驱动至待抓取鞋楦托架的正前方，其中，所述机械臂夹具上具有两个可对向或背向滑动的叉指件，以及能够识别二维码的摄像机构；

步骤3，驱动机械臂夹具使两个叉指件伸入托架槽，并基于摄像机构识别鞋楦上的二维码，根据识别结果判断是否抓取正确，若正确则进入步骤4，否则发出报警信息；

步骤4，驱动机械臂夹具的两个叉指件背向滑动，展开机械臂夹具，使得两个叉指件抵接托架槽的两个侧壁后托起鞋楦托架，再将鞋楦托架和鞋楦移动到制定位置，完成抓取鞋楦的整个过程。

在其中一个实施例中，步骤1中，所述鞋楦托架包括第一基架与支撑机构；

所述第一基架包括两个等长且平行的纵向桁架，且两个所述纵向桁架之间具有间隔，所述支撑机构固定连接在两个纵向桁架的顶面上，两个所述纵向桁架的内侧面与所述支撑机构的底面之间围成所述托架槽；

所述支撑机构包括若干相互等长且平行的横向桁架，各所述横向桁架依次间隔固定连接在两个纵向桁架的顶面上，各所述横向桁架的顶面共同构成所述支撑面。

在其中一个实施例中，所述支撑面为长方形结构；所述支撑面的两个长边边缘上与一个短边边缘上均设有至少一个遮挡件；