[发明专利]一种鞋楦抓取方法

权利要求书

1.一种鞋楦抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，将带有二维码的鞋楦安放在鞋楦托架上，其中，所述鞋楦托架上具有能够支撑鞋楦的支撑面以及能够伸入机械臂夹具的托架槽；

步骤2，将机械臂夹具驱动至待抓取鞋楦托架的正前方，其中，所述机械臂夹具上具有两个可对向或背向滑动的叉指件，以及能够识别二维码的摄像机构；

步骤3，驱动机械臂夹具使两个叉指件伸入托架槽，并基于摄像机构识别鞋楦上的二维码，根据识别结果判断是否抓取正确，若正确则进入步骤4，否则发出报警信息；

步骤4，驱动机械臂夹具的两个叉指件背向滑动，展开机械臂夹具，使得两个叉指件抵接托架槽的两个侧壁后托起鞋楦托架，再将鞋楦托架和鞋楦移动到制定位置，完成抓取鞋楦的整个过程；

步骤1中，所述鞋楦托架包括第一基架与支撑机构；

所述第一基架包括两个等长且平行的纵向桁架，且两个所述纵向桁架之间具有间隔，所述支撑机构固定连接在两个纵向桁架的顶面上，两个所述纵向桁架的内侧面与所述支撑机构的底面之间围成所述托架槽；

所述支撑机构包括若干相互等长且平行的横向桁架，各所述横向桁架依次间隔固定连接在两个纵向桁架的顶面上，各所述横向桁架的顶面共同构成所述支撑面；

所述机械臂夹具包括第二基架、驱动机构与对称设在第二基架上的两个叉指机构，所述摄像机构、驱动机构固定均设在第二基架上；

所述叉指机构包括相互垂直的连接件与叉指件，所述连接件的一端滑动连接在第二基架上，所述叉指件的一端固定连接在连接件的另一端，所述叉指件的另一端向远离第二基架的方向延伸，两个所述叉指件位于同一水平面；

所述驱动机构与两个所述连接件传动相连，以驱动两个所述连接件在第二基架上对向或背向滑动，进而实现机械臂夹具的展开或收缩，进而使得两个叉指件抵接两个纵向桁架的内侧面，即能完成机械臂夹具与鞋楦托架之间的固联。

2.根据权利要求1所述鞋楦抓取方法，其特征在于，所述支撑面为长方形结构；所述支撑面的两个长边边缘上与一个短边边缘上均设有至少一个遮挡件；

所述遮挡件包括固定相连且相互垂直的连接板与遮挡板，所述连接板与遮挡板固定相连，所述遮挡板与支撑面的对应边平行且向上延伸，以用于防止鞋楦用支撑面上掉落。

3.根据权利要求1所述鞋楦抓取方法，其特征在于，所述连接件包括相互垂直的滑动部与连接部，所述滑动部为块状结构，所述连接部为杆状结构；

所述滑动部滑动连接在第二基架上，所述连接部的一端固定连接在滑动部的底部且位于远离另一个叉指机构的一端，所述叉指件固定连接在连接部的另一端且与所述连接部垂直。

4.根据权利要求3所述鞋楦抓取方法，其特征在于，所述滑动部上背向叉指件的一面上设有滑轨，所述第二基架上设有与滑轨对应的滑槽，所述滑动部通过所述滑轨与滑槽的配合滑动连接在所述第二基架上，所述滑轨的长度方向与所述叉指件的长度方向垂直。

5.根据权利要求1所述鞋楦抓取方法，其特征在于，所述摄像机构包括摄像头与若干环绕在摄像头的镜头周围的照明灯珠，所述摄像头固定连接在第二基架的底部，所述摄像头的镜头朝向两个所述叉指件之间的位置。