[发明专利]一种仿人机器人动态跨越连续障碍物的运动规划方法

摘要

本发明公开了一种仿人机器人动态跨越连续障碍物的运动规划方法。包括如下步骤：步骤1，仿人机器人连续跨越障碍物的运动规划约束；步骤2，仿人机器人连续跨越障碍物的运动规划算法；所述步骤1包括几何和双腿运动约束、平衡约束以及减少地面碰撞的约束；所述步骤2包括通用的可行性分析单元、腿部轨迹生成器、双足适配器和上身运动生成器。本发明通过仿人机器人动态连续跨越障碍物的运动规划方法，得到仿人机器人的腿部、腰部和上身的运动轨迹，并通过基于带质心轨迹补偿的仿人机器人上身运动的腿部轨迹规划方法，以实现仿人机器人动态连续跨越障碍物，并获得稳定实用的跨越步态。