[发明专利]一种引导无人机精准降落控制方法在审
| 申请号： | 202110031574.5 | 申请日： | 2021-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN112650301A | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 刘云川;殷姣;郑光胜;郑侃;杨正川;叶明;黄进凯 | 申请（专利权）人： | 四川泓宝润业工程技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京远创理想知识产权代理事务所(普通合伙) 11513 | 代理人： | 卫安乐 |
| 地址： | 610051 四川省成都市*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开一种引导无人机精准降落控制方法，包括以下步骤：第一步，建立无人机降落过程的贝塞尔运动曲线方程，根据贝塞尔曲线的控制点，控制位置随时间的变化关系曲线；第二步，调节控制点位置，得到无人机每个时刻的位置及相邻时刻的时间间隔，将位置与时间的关系转换为速度与时间的关系；第三步，通过对速度与时间的数据进行多项式拟合，得到连续的下发速度曲线函数；第四步，根据得到的连续的下发速度曲线函数，控制无人机的下落过程；将贝塞尔追踪方程及多项式拟合相结合，使无人机在降落过程中起止点附近缓速，中间过程快速的速度控制，实现了无人机在指定地点快速平稳的降落，避免了碰撞，提高了无人机的工作效率，延迟了使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 引导 无人机 精准 降落 控制 方法 | ||
【主权项】：
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