[发明专利]一种机器人微装配用在线检测装置在审
| 申请号： | 202110029851.9 | 申请日： | 2021-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN112847438A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 王福杰;李超凡;秦毅;任斌;郭芳;胡耀华;姚智伟 | 申请（专利权）人： | 东莞理工学院 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京欣鼎专利代理事务所(普通合伙) 11834 | 代理人： | 王阳虹 |
| 地址： | 523808 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人微装配用在线检测装置，包括：在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；采集所述目标轴进行所述关节运动的过程中的电机电流Im；对所述电机电流Im进行FFT变换得到所述电机电流的频谱图；根据所述电机电流的频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常。本发明提供的方案能够通过对目标轴电机电流的定量分析检查机械臂的装配情况，排除了依靠人工经验判断的主观性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 装配 在线 检测 装置 | ||
【主权项】：
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