[发明专利]一种基于图像梯度角的图像中轨道线提取方法

摘要

本发明提供一种基于图像梯度角的图像中轨道线提取方法，其中，图像梯度角的定义为：Gx和Gy分别为图像在横纵方向上的图像梯度，可以通过一阶Sobel算子提取，所述轨道线提取方法包括步骤：A、将所述图像由所述图像底边至图像顶边分成n个不同的检测层，所述n个不同的检测层依次相连接；B、将所述n个不同的检测层进行轨道线的提取；C、将所述n个不同的检测层的提取效果进行拼接得到最终的轨道线检测结果。本发明的基于图像梯度角的图像中钢轨轨道线提取方法在弯道、直道、强光照和隧道暗环境等不同环境下都具有稳定和准确的轨道线检测效果；同时对于阴影和光照强度变换都有较好的鲁棒性。