[发明专利]一种基于图像导航的高速路无人驾驶划线方法

摘要

本发明的基于图像导航的高速路无人驾驶划线方法，首先对路面上画好的水线进行图像采集，通过对图像的滤波、拉伸、二值化处理，求取水线所在的直线；然后对自动划线车的驾驶误差进行检测，并根据驾驶误差及其变化率确定划线车驾驶行为的档次，最后根据PD控制器计算出转向角度，控制自动划线车的自动形式，实现路面表面的自动涂画，既降低了划线人员的劳动强度，提高了工作效率，又确保的地标线施划的精度，有益效果显著，适于应用推广。