[发明专利]一种坐标系校准方法、示教板和突出部在审
| 申请号： | 202080096265.X | 申请日： | 2020-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN115136198A | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 梁栋 | 申请（专利权）人： | 西门子(中国)有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 李慧 |
| 地址： | 100102 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种坐标系校准方法、装置和计算机可读介质。一种坐标校准方法包括：保持机械臂(21)执行器(20)的z轴与工作台(40)垂直，移动机械臂(21)以使示教板(70)的凹槽(71)与执行器(20)所固定连接的突出部(60)卡合，突出部(60)的中心点与执行器(20)的坐标系的原点重合，且卡合时突出部(60)的中心点与凹槽(71)的中心点重合；记录当前位置在执行器(20)的坐标系下的第一坐标；沿着执行器(20)z轴且远离工作台(40)的方向移动机械臂(21)一定距离，并控制机械臂(21)上的摄像头(10)对示教板(70)拍照；计算拍摄的照片中至少两个图片(72)各自的中心点在摄像头(10)的坐标系下的第二坐标，其中，至少两个图片(72)的中心点各不相同，且与凹槽(71)的中心点不同；按照各个图片中心点在执行器(20)的坐标系和摄像头(10)的坐标系下的坐标进行校准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 坐标系 校准 方法 示教板 突出 | ||
【主权项】：
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