[发明专利]基于自适应摩擦来控制机器人臂的方法在审
| 申请号： | 202080028536.8 | 申请日： | 2020-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN113891786A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 埃米尔·马德森 | 申请（专利权）人： | 优傲机器人公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/12;B25J9/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 赵晓祎;戚传江 |
| 地址： | 丹麦*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种控制具有机器人关节的机器人臂的方法，其中基于信号来控制关节的关节马达，该信号基于机器人关节传动装置的输入侧/输出侧中的至少一者的摩擦力矩(公式I)以及传动装置的输入侧和输出侧之间的机器人关节传动装置扭矩(公式II)来生成。摩擦力矩基于以下项中的至少两者来确定：马达轴的角位置；输出轴的角位置和/或由关节马达提供给马达轴的马达扭矩。机器人关节传动装置扭矩基于以下项中的至少一者来确定：输出轴的角位置；输出轴的角位置和/或马达轴的角位置；马达轴的角位置和由关节马达提供给马达轴的马达扭矩。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 摩擦 控制 机器人 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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