[实用新型]一种具有多种运动模式的可重构双足机器人

摘要

本实用新型公开了一种具有多种运动模式的可重构双足机器人，该双足机器人为左右对称结构，其包括躯干部件、左髋部、右髋部、左腿和右腿，躯干部件与对称布置在躯干部件的两侧的左髋部、右髋部可转动连接，左腿、右腿分别与左髋部、右髋部可转动连接；左腿包括大腿部件、小腿部件、柔性缓震部件、脚掌部件、脚趾部件、平衡连杆部件、主动轮部件、从动轮部件，左髋部和右髋部结构相同，左腿和右腿结构相同。通过改变驱动关节以及改变机器人构型，实现双足机器人的运动模式的切换，实现了足式机器人在不同场景、不同功能需求下的高效驱动。