[实用新型]一种保温杯3轴取放装置专用机械手

摘要

本实用新型公开了一种保温杯3轴取放装置专用机械手，包括夹爪结构、前后移动驱动机构、上下移动驱动机构和前后移动臂，夹爪结构包括夹爪座、气动夹爪和旋转用伺服电机，两个气动夹爪通过同一个旋转用行星减速机与旋转用伺服电机连接，且两个气动夹爪相互垂直设置，前后移动驱动机构包括前后移动伺服电机、齿轮、齿条和升降滑板，前后移动伺服电机转动通过齿轮和齿条的传动带动前后移动臂的前后移动，上下移动驱动机构包括两根支撑立柱、上下移动伺服电机和滚珠丝杠，上下移动伺服电机转动通过滚珠丝杠的传动带动升降滑板上下移动。本实用新型两个气动夹爪采用旋转完成位置交替动作，动作幅度小，夹爪结构的旋转、前后移动和上下移动的稳定性高。