[发明专利]一种用于大曲率管件全位置焊接的机器人焊缝跟踪方法有效
| 申请号： | 202011641612.0 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112809167B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 李瑞峰;王珂;刘志恒;葛连正;赵立军 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B23K26/08 | 分类号： | B23K26/08;B23K26/21 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 岳昕 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： |
一种用于大曲率管件全位置焊接的机器人焊缝跟踪方法，涉及焊接加工领域。本发明是为了解决当管子无法选准或变机位无法应用时现有的焊缝跟踪技术无法实现全位置焊接及焊缝跟踪的问题。本发明所述的方法包括：获得激光传感器坐标系到机器人工具坐标系的转换矩阵；获得示教的圆弧坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；获得的矩阵获得圆弧坐标系下的焊缝点偏差；采用SG平滑算法对法向 |
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| 搜索关键词： | 一种 用于 曲率 管件全 位置 焊接 机器人 焊缝 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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