[发明专利]基于连续凸规则的多无人机编队控制方法、装置及介质有效
| 申请号： | 202011601379.3 | 申请日： | 2020-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN112596549B | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 郑嘉颖;成慧 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 梁嘉琦 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于连续凸规则的多无人机编队控制方法、装置及介质，方法包括：确定无人机编队的全局路径规划；所述全局路径规划用于确定所述无人机编队从起点到终点的行动路径以及编队队形；根据线性化和离散化无人机动力学约束，将所述无人机编队的避碰约束转化为凸约束；根据所述凸约束确定所述无人机编队的局部路径规划；所述局部路径规划用于确定所述无人机编队中每个无人机的行动轨迹；通过预设模型对所述无人机编队进行实时路径跟踪控制。本发明可根据具体环境决策出对应的队形，并且可保证编队数量的可拓展性，稳定性，预防编队死锁，可广泛应用于无人机控制技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 连续 规则 无人机 编队 控制 方法 装置 介质 | ||
【主权项】：
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