[发明专利]一种基于声音特征的移动机器人路面材质识别方法在审
| 申请号： | 202011597385.6 | 申请日： | 2020-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN113514544A | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 安毅;崔允浩;孙伟 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G01N29/04 | 分类号： | G01N29/04;G01N29/44;G10L25/03;G10L25/30;G10L25/51 |
| 代理公司： | 大连星海专利事务所有限公司 21208 | 代理人： | 王树本;徐雪莲 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于移动机器人路况识别与自主导航技术领域，一种基于声音特征的移动机器人路面材质识别方法，包括以下步骤：(1)路面材质声音数据集的采集与建立，(2)路面材质声音数据预处理，(3)路面材质声音的梅尔倒谱特征提取，(4)构建深度卷积神经网络进行训练，(5)基于训练好的神经网络模型进行路面材质识别。本发明具有以下优点：一是，本发明从听觉的角度利用声音特征实现对路面材质的分类识别，能够有效弥补视觉模态的不足；二是，本发明基于梅尔倒谱特征实现了对路面材质声音特征的有效提取，并搭建了深度卷积神经网络模型，能够基于材质声音特征有效进行多材质路面识别。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 声音 特征 移动 机器人 路面 材质 识别 方法 | ||
【主权项】：
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