[发明专利]针对动态目标的编队避障方法

摘要

本发明公开了一种针对动态目标的编队避障方法，包括：识别障碍物并进行标记，获得障碍物点集；计算动态目标点集和编队内的非本机智能体点集内所有的点相对于本机点的速度锥范围；基于速度锥范围判断是否发生碰撞；若判断至少存在一个动态目标将会发生碰撞，则重新规划航线；若判断已经发生碰撞，则执行逃逸模式；若判断不存在碰撞的动态目标，则继续执行编队。本发明中基于速度锥利用到本机与障碍物点之间的角度关系及速度关系进行计算，计算效率高能够有效的应用于编队控制中针对运动障碍物的避障工况，可实时进行避障规划，避障路线是连续的，不存在路径尖角畸变，不需要进行路径的二次平顺，实用性强。