[发明专利]一种端到端的机器人视觉-运动导航方法在审
| 申请号： | 202011588087.0 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112799401A | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 陈逸东;魏武 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06N3/08;G06N3/04 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 511458 广东省广州市南沙区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种端到端的机器人视觉‑运动导航方法，包括以下步骤：(1)机器人在室外环境下通过机器人的RGB摄像头拍摄视频，再以指定的时间间隔截取视频中的帧进行命名保存；(2)构造端到端视觉运动模型；(3)对所述模型进行训练，并通过所述模型调优得到最终满足满足要求的网络模型；(4)将满足要求的网络模型部署在机器人上，进行目标检测及可通达地图的构建。本发明实现利用单目图像直接输出控制策略。增加避障语义分支作为辅助分支，增加模型预训练的数据量，同时利用多损失函数强迫视觉‑运动分支形成内在的避障语义理解，实现更精确平滑的导航决策。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 端到端 机器人 视觉 运动 导航 方法 | ||
【主权项】：
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