[发明专利]可穿戴机器人和人体的单元化联合建模方法、系统及介质有效
| 申请号： | 202011565493.5 | 申请日： | 2020-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN112720489B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 王念峰;岳凡;张宪民 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李君 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可穿戴机器人和人体的单元化联合建模方法、系统及介质，所述方法包括：通过人体身体部位划分人体单元，对可穿戴机器人划分单元，并设置每个单元包括的参数；定义各单元之间传递点的连接，获得人体和可穿戴机器人联合的计算模型；通过计算模型接收各单元的姿态参数，将每个单元计算初始化；遍历每个单元，进行每个单元的运动学计算和动力学计算；若所有单元的运动学和动力学计算均完成，则保存计算结果，若有新的姿态数据输入计算模型，继续进行计算，否则，输出计算结果。本发明直接计算可穿戴机器人作用于人体的效果，同时单元化的建模方法实现了灵活性和扩展性，适用于各种人体模型和主动、被动可穿戴机器人结合的建模计算。 | ||
| 搜索关键词： | 穿戴 机器 人和 人体 单元 联合 建模 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
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