[发明专利]一种机器人磨抛加工的接触振动抑制方法及系统有效
| 申请号： | 202011551645.6 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112743426B | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 严思杰;匡民兴;杨泽源;李杰;徐小虎 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B24B21/00 | 分类号： | B24B21/00;B24B51/00;B24B49/00;G06F17/14 |
| 代理公司： | 武汉知伯乐知识产权代理有限公司 42282 | 代理人： | 王福新 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于智能制造技术领域，并具体公开了一种机器人磨抛加工的接触振动抑制方法及系统。所述方法包括获取磨抛加工过程中，所述六维力传感器实时采集工件的法向接触力信号，并对其进行经验小波分解和归一化后的排列熵值计算，得出熵值对应所在的区间段存在的振动形式，并根据振动形式以及各信号分量的振动能量顺应调整机器人磨抛加工砂带接触轮的运动。所述系统包括机器人、砂带磨抛机以及控制模块，砂带磨抛机包括阻尼气缸、位移传感器和弹性气缸。本发明有效降低了机器人磨抛过程中法向力的波动及最大超调量，能够抑制磨抛振动，同时优化了工件切入时的过磨现象，保证了机器人砂带磨抛接触力的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 加工 接触 振动 抑制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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