[发明专利]基于特征点检测和误匹配筛选的机器人视觉定位方法在审
| 申请号： | 202011543458.3 | 申请日： | 2020-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN112562000A | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 樊渊;郭予超;李腾;董翔;宋程 | 申请（专利权）人： | 安徽大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246;G06T5/00;G06T5/20 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 张祥 |
| 地址： | 230039 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于特征点检测和误匹配筛选的机器人视觉定位方法，包括以下步骤：A：构建高斯图像金字塔；B：对的每一层图像分别以四边形模型进行FAST特征点检测；C：对提取的特征点基于邻域像素值构建BRIEF描述子；D：基于BRIEF描述子进行暴力匹配；E：对误匹配的特征点进行筛选，基于筛选结果将匹配的特征点对应到原始参考图像和待匹配图像本发明的优点在于：通过四边形模式进行特征点检测，提高检测速度，通过构建高斯图像金字塔，消除FAST特征点不具备尺度性的缺陷，基于暴力匹配，确保特征点能够相互匹配，然后再对误匹配的特征点进行筛选，保留正确的匹配结果，从而方便进行位姿解算。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 特征 检测 匹配 筛选 机器人 视觉 定位 方法 | ||
【主权项】：
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