[发明专利]一种自动泊车方法、装置、车辆及存储介质有效
| 申请号： | 202011534468.0 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112590775B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 金晓哲;陈博;衣春雷 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W40/02;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 范坤坤 |
| 地址： | 130011 吉林省长*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动泊车方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆周围障碍物的障碍物位置，结合所述车辆的轮廓半径，确定可行驶区域；在所述车辆可行驶区域内，确定包括候选路径段的候选路径集；根据所述候选路径集，确定以所述车辆的当前位置为起点，目标位置为终点的目标路径；控制所述车辆根据所述目标路径进行泊车操作。本发明解决了目前车辆路径规划技术大多针对结构化道路设计，不适合自动泊车工况的问题，通过排除可能影响车辆安全的障碍物区域，形成可行驶区域，并在可行驶区域内搜索多条车辆当前位置和目标位置之间的候选路径段，最终确定一条最优的泊车路线，实现了车辆可以沿平滑路线安全的进行自动泊车的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 泊车 方法 装置 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
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