[发明专利]机械臂控制方法、装置、介质及电子设备在审
| 申请号： | 202011529968.5 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112720476A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 卢佳豪;赵永强;史洪伟 | 申请（专利权）人： | 北京天智航医疗科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 张岩龙 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区西小*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种机械臂控制方法、装置、介质及电子设备，包括：通过六维力传感器获取在机械臂末端受到的外力信息作为第一外力信息；根据机械臂各轴中的力矩传感器采集到的信号计算机械臂末端受到的外力信息作为第二外力信息；将第一外力信息和第二外力信息进行数据融合，以得到补偿后的外力信息作为目标外力信息；将目标外力信息转换机械臂末端的笛卡尔位姿，并将笛卡尔位姿映射至机械臂各轴，以控制机械臂运动。这样，能够结合六维力传感器的采集数据和机械臂各轴的力矩传感器的采集数据来对最终确定得到的外力信息进行补偿，从而能同时提升机械臂运动的柔顺性、刚性、精确性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 装置 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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